3.创建和编译ROS程序包

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创建ROS程序包

catkin程序包的组成

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

  • 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件
    这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

  • 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。

  • 每个目录下只能有一个程序包。
    这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

  • 最简单的程序包也许看起来就像这样：

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    my_package/
      CMakeLists.txt
      package.xml

在catkin工作空间中的程序包

开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是你也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：

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workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

catkin程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

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# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

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$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

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# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

程序包依赖关系

一级依赖

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

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rospack depends1 beginner_tutorials

间接依赖

一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

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rospack depends beginner_tutorials

自定义你的程序包

描述标签

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<description>The beginner_tutorials package</description>

维护者标签

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<maintainer email="hujun1413@bupt.edu.cn">胡君</maintainer>

许可标签

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<license>BSD</license>

依赖项标签

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<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>

<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>

编译ROS程序包

使用catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。

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cd ~/catkin_ws/
catkin_make
# want to re-build just one package(package_name)
catkin_make --pkg package_name