6.ROS的rqt_console 和 roslaunch

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使用rqt_console 和 roslaunch

安装rqt和turtlesim程序包

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sudo apt-get install ros-Indigo-rqt ros-Indigo-rqt-common-plugins ros-Indigo-turtlesim

使用rqt_console和rqt_logger_level

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rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

日志等级说明

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Fatal
Error
Warn
Info
Debug

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志等级你可以获取该等级及其以上优先等级的所有日志消息。比如，将日志等级设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的所有日志消息。

使用roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

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roscd beginner_tutorials
mkdir launch
cd launch

Launch文件

现在我们来创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件。

roslaunching

通过roslaunch命令来启动launch文件：

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roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

使用rosed编辑ROS中的文件

使用 rosed

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rosed roscpp Logger.msg

这个实例展示了如何编辑roscpp package里的Logger.msg文件。