8.编写简单的消息发布器和订阅器及测试

编写发布器和订阅器

编写发布器节点

接下来，我们将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在ROS网络中广播消息。
转移到之前教程在catkin工作空间所创建的beginner_tutorials package路径下:

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

源代码存在src/talker.cpp

编写订阅器节点

源代码存在src/listener.cpp

编译节点

# In your catkin workspace
catkin_make

注意:如果你是添加了新的package，你需要通过–force-cmake选项告诉catkin进行强制编译。参考catkin/Tutorials/using_a_workspace#With_catkin_make.

测试发布器和订阅器

启动发布器

如果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash

启动发布器：

rosrun beginner_tutorials talker

启动订阅器

rosrun beginner_tutorials listener