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调用什么文件来显示机器人及其身上的坐标系转换

在turtlebot_description包中，urdf/turtlebot_library.urdf.xacro文件中引用了基本所有的机器人组件。

一般的，minimal.launch是用于启动机器人robot.launch.xml和底盘mobile_base.launch.xml

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move_base代码学习一

move_base导航的源码心得

源码架构分析

move_base

move_base 提供的是框架，在move_base 中是通过nav_core 中规定的planner 与 recovery_behavior 的基类的接口进行调用。与具体的实现方法隔离开来。

planThread是全局路径规划的线程，在有新的目标到达时等需要进行全局规划时被唤醒，用于规划出一条全局路径。

executeCycle是局部路径规划的工作函数，其中会调用computeVelocityCommands来规划出当前机器人的速度

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先获取模块中的每个函数，再获取每个函数中的每个BasicBlock，再获取每个BasicBlock中的每条instruction（最常用）

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for (Module::iterator FunIt = mod->begin() ; FunIt != mod->end() ; ++FunIt)
{
    for (Function::iterator b = FunIt->begin(), e = FunIt->end(); b != e; ++b)  //获取每个函数中的basic block
    {
        cout<< "Basic block name=" << b->getName().str() << endl;
        for (BasicBlock::iterator i = b->begin(), e = b->end(); i != e; ++i)  //获取每个basic block中的instruction
        {
            outs() << *i << "\n";
            Instruction* inst = &(*i);
        }
    }
}
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